O paracilcismo surgiu nos anos oitenta, vocacionado apenas para atletas cegos. No entanto, para que o desporto pudesse ser mais inclusivo, começaram a ser integradas outras categorias, destinadas a outros tipos e níveis de deficiência.

Os atletas são integrados nas respetivas categorias através de uma avaliação, realizada por médicos especializados da UCI (União Ciclista Internacional). Entre as cinco categorias que existem atualmente, são quatro aquelas que vão estar em competição no Campeonato do Mundo de Paraciclismo, visto que a categoria D, respetiva aos surdos, não integra este evento.

As categorias dividem-se em Handbike, Bicicleta, Triciclo e Tandem, sendo atribuídos números em cada uma delas, consoante a classificação funcional do atleta.

Os atletas com maior comprometimento motor, que precisam de cadeira de rodas para se deslocarem, competem em handbikes (bicicletas impulsionadas com as mãos). Estas são identificadas pela letra H e os atletas classificados de 1 a 5, sendo que o número mais baixo equivale a um menor grau de funcionalidade. Os atletas classificados com H5 têm menor comprometimento motor, comparando com aqueles a quem foi atribuída a categoria H3, por exemplo.

À categoria em que os atletas utilizam uma bicicleta é atribuída a letra C. Nesta, tal como na categoria H, existem cinco classes, em que competem atletas com amputações, comprometimentos ao nível da força muscular e amplitude de movimento.

Já a categoria de Triciclos, representada pela letra T, possui apenas duas classes: T1 e T2. Nestas competem atletas com função tanto nos membros superiores como nos inferiores, ambos comprometidos visto que o equilíbrio e coordenação estão bastante afetados.

A categoria B, a mais antiga, que integra indivíduos cegos e com baixa visão, os atletas competem em bicicletas Tandem, divididos entre setor feminino e masculino. Estas possuem dois lugares: um para o atleta com deficiência (atrás) e outro para o guia (à frente).

No Campeonato do Mundo de Paraciclismo vai decorrer ainda um prova de team relay (estafetas por equipas), na qual participam atletas da classe H, em equipas femininas, masculinas e mistas, que competem em simultâneo.

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